English Title: Optimal Walking

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Abstract

In dieser Arbeit wurden im dreidimensionalem optimale Laufbewegungen bezüglich verschiedener Zielfunktionale und Randbedingungen eines Modells eines Zweibeiners ermittelt. Die Startwerte der Optimierung waren dabei weit entfernt vom Ergebnis und auch die Schrittfolgen nicht vorgegeben. Verschiedene Probleme der Modellierung, numerischen Integration und Optimierung werden behandelt. Weiter wird ein einfacher Beweis der Auflösung von Singularitäten der Nebendbedingungen vorgestellt.

Translation of abstract (English)

In this dissertation 3-dimensional optimal walks of a two-legged model are searched with respect to different optimization criteria and boundary conditions. The initial guesses of the optimization are far away from the solution and also the step-scheme was not predescribed. Different problems of modelling, numerical integration and optimization are discussed. Furthermore a simple proof of the resolution of singularities of the constraint manifold is presented.