TY  - GEN
UR  - https://archiv.ub.uni-heidelberg.de/volltextserver/13581/
ID  - heidok13581
TI  - Methoden zur sechsdimensionalen Objektlageerkennung aus Tiefenbildern
Y1  - 2012///
AV  - public
KW  - Tiefenbild ObjektlageerkennungObject Recognition 
KW  -  Depth Image 
KW  -  Computer Vision
A1  - Glas, Manuel
N2  - Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wurde ein neues Software-System zur Objektlageerkennung aus Tiefenbildern unter teilweiser Hinzunahme bekannter Einzelalgorithmen komplett implementiert. Es umfasst die Bildaufnahme und Tiefenbildrekonstruktion aus den Daten einer Stereokamera mit Musterprojektion, die Segmentierung der Objektpunkte vom Hintergrund  sowie die Grob- und Feinlageerkennung. Ein zusätzlich integriertes Modelltraining erlaubt es, alle für die Lageerkennung eines Bauteiletyps notwendigen Grunddaten automatisch und innerhalb kurzer Zeit zu erfassen. Die Evaluation des implementierten Gesamtsystem anhand  eines für die Produktion bei der Robert Bosch GmbH repräsentativen Bauteilespektrums zeigte, dass mehr als 40% der Bauteiletypen mit der erforderlichen Genauigkeit erkannt und damit im üblichen Anwendungsfall von einem Montageroboter zuverlässig gegriffen werden können. Die Taktzeitvorgabe von durchschnittlich 0,5 Sekunden pro Objektlage-Erkennungsvorgang wird ohne Hardwarebeschleunigung eingehalten.  Mit dem Ziel, das Spektrum der erkennbaren Bauteiletypen zu erweitern, wurden die verbliebenen  Hauptursachen für Fehl-Erkennungen herausgearbeitet. An erster Stelle steht demnach eine unzureichende Tiefenbildrekonstruktion, die insbesondere im Falle von Glanzpunkten auf der Oberfläche der beleuchteten Objekte auftreten kann. Im abschließenden Kapitel wird dargestellt, dass Lichtfelder ein zielführendes Konzept zur Tiefenbildrekonstruktion bieten, das gegenüber Glanzflecken robust ist und darüber hinaus durch Übertragung  der in der Stereotiefenbildrekonstruktion angewandten Methode der Musterprojektion wesentlich verbessert und weiter ausgebaut werden kann. 
ER  -